La grosse nouveauté de la dernière version de Betaflight est le filtre Kalman remanié en Biquad + FIR stage 2... pas simple comme nom !
Pour l'activer, c'est mieux d'avoir une FC F4 ou F7 avec des fréquences de gyro supérieures ou égales à 16/16hz (c'est à dire les gyros icm20602 et non pas mpu6000)
Avec une Matek F405, je suis en 32/16 khz et le processeur est à 44%. C'est un taux d'occupation acceptable avec les processeurs F4.
Pour commencer, on supprime le crash recovery et les filtres dynamiques.
Dans l'onglet PID-réglages filtres, on sélectionne le filtre PT1, on désactive les filtres gyro_notch1 et gyro_notch2, on fait un vol stationnaire de 1mn et on vérifie la température des moteurs.
Si c'est OK, on désactive le filtre Dterm notch et on fait un vol stationnaire de 1mn et on vérifie la température des moteurs. Si OK on continue.
Pour l'activer, c'est mieux d'avoir une FC F4 ou F7 avec des fréquences de gyro supérieures ou égales à 16/16hz (c'est à dire les gyros icm20602 et non pas mpu6000)
Avec une Matek F405, je suis en 32/16 khz et le processeur est à 44%. C'est un taux d'occupation acceptable avec les processeurs F4.
Si c'est OK, on désactive le filtre Dterm notch et on fait un vol stationnaire de 1mn et on vérifie la température des moteurs. Si OK on continue.
Dans le CLI on tape :
set gyro_stage2_lowpass_hz=150
save
Et c'est tout 😉
On fait un dernier vol statio pour vérifier la température des moteurs et si c'est OK... on met la ouache 😁
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